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解释：居于荒野，久处寂寞，听到人的脚步声就高兴。后比喻难得的人物、言论或事物。

出处：《庄子・徐无鬼》：“夫逃虚空者，闻人足音跫然而喜矣。”

据《庄子・徐无鬼》中的一段故事：战国时的一位隐士徐无鬼因为女商的原因见到了魏武侯。魏武侯说：“先生很极度困惫吧！长期隐居在山林里很劳累辛苦吧？能有机会来京城就多住些日子吧！这大概也是你同意见我的原因吧？”徐无鬼说：“其实，应该是我说大王辛苦了，因为国家治理得好，大王就会高兴；国家治理得不好，大王就不得安宁。心情长期波动，哪能不辛苦？我住在山林里，生活简单，整天游山玩水，谈不上辛苦。”武侯不说话了。

一会儿，徐无鬼又说：“我善于观察狗的体态，让我们来说说相狗吧：质量低下的狗，吃饱了就睡，这种狗和野猫一样的禀性，只会浪费粮食；中等的狗，可以看门，发现情况会提醒主人早做准备；最好的狗，在保护主人时，勇敢有力，完全不顾自己的安危。但其实我更能相马：我观察马的体态，直的部分要合于墨线，弯的部分要合于钩弧，方的部分要合于角尺，圆的部分要合于圆规，这样的马就是国马，不过还比不上天下最好的马。天下最好的马，具有天生的材质，或缓步似有忧虑，或奔逸神采奕奕，总像是忘记了自身的存在，超越马群，疾如狂风，把尘土远远留在身后，却不知道这样高超的本领从哪里得来。”武侯听了开怀大笑。

徐无鬼走出宫殿，女商等在门口，问他：“平时我们上朝议事，无论是说《诗》、《书》、《礼》、《乐》，还是《金板》、《六韬》兵法，大王很少应上两句。你到底说了些什么呢？大王会那样开心。”

徐无鬼说：“只是说了些相狗、相马的事。” 女商说：“就这些吗？”徐无鬼说：“是啊！你听说过南方越国被放逐的犯人吗？他们被放逐几天后，在外面遇到熟人就高兴；放逐几个月后，只要遇到越国人就高兴；放逐一年后，只要看见人就高兴。这是因为他们离开人群太久了。像我住在山林里，一个人坐在山谷中，洞外古木参天，遮住了视线，如果能听见人的脚步声，都会高兴起来（闻人足音跫然而喜矣），如果哪一天，自己的兄弟亲戚能来盘旋几天，那不知道该有多高兴。大王今天会如此高兴，是因为内心寂寞的时间太久了！”
后来，就演变出了“空谷足音”这句成语。